商志全肄鸽，張乾坤，段文軍油啤，范國(guó)臣典徘，郭慶彬
（北京環(huán)境強(qiáng)度研究所，北京100076）
摘要：為了提高包裝糧碼垛的自動(dòng)化程度及節(jié)約成本益咬，筆者設(shè)計(jì)了一款基于PLC控制的包裝糧碼垛系統(tǒng)逮诲。該裝置采用機(jī)械手與天軌系統(tǒng)相結(jié)合的方法，使用齒輪齒條進(jìn)行傳動(dòng)幽告，采用仿真分析與公式計(jì)算對(duì)天軌橫梁進(jìn)行強(qiáng)度校核梅鹦；控制系統(tǒng)采用PLC與制造執(zhí)行系統(tǒng)(manufacturing execution system，MES)控制相結(jié)合的方法评腺，采用Socket通信協(xié)議帘瞭，運(yùn)用了模塊化的編程原理。結(jié)果表明：該套系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)全程無人化自動(dòng)運(yùn)行蒿讥，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性蝶念。該套系統(tǒng)在食品包裝領(lǐng)域具有一定的實(shí)用性和推廣性。
關(guān)鍵詞：包裝機(jī)械芋绸；碼垛媒殉；天軌系統(tǒng)；PLC控制摔敛；制造執(zhí)行系統(tǒng)(MES)
包裝好的糧食在出庫前需要在貨車內(nèi)碼垛后再進(jìn)行運(yùn)輸廷蓉，傳統(tǒng)碼垛主要依靠人工進(jìn)行，這樣不僅效率低马昙、勞動(dòng)強(qiáng)度大桃犬，還會(huì)給碼垛工人帶來安全隱患［1-4］。隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展行楞，碼垛機(jī)器人在包裝糧碼垛應(yīng)用較為廣泛攒暇，但是當(dāng)有多條輸送線時(shí)就需要多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行碼垛，這就大大增加了使用成本［5-7］子房。為了解決包裝糧在出庫時(shí)碼垛效率低形用、成本高就轧、自動(dòng)化程度低，以及碼垛工人安全等問題田度，筆者設(shè)計(jì)了一套基于PLC控制的包裝糧碼垛系統(tǒng)妒御，該自動(dòng)化系統(tǒng)集上位機(jī)制造執(zhí)行系統(tǒng)(manufacturing execution system，MES)镇饺、PLC控制系統(tǒng)乎莉、天軌系統(tǒng)和碼垛機(jī)械手系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程通信技術(shù)于一體，不僅可以降低使用成本兰怠、提高工作效率梦鉴，還可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控，以及全天無人值守揭保，大大改善了碼垛工人的工作環(huán)境以及安全性［8-9］肥橙。另外，該套包裝糧碼垛系統(tǒng)采用天軌系統(tǒng)秸侣，可以節(jié)省安裝空間及降低成本［10-12］存筏。
1結(jié)構(gòu)組成
1.1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
該套基于PLC控制的包裝糧碼垛系統(tǒng)主要應(yīng)用于食品包裝領(lǐng)域。碼垛系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示味榛，系統(tǒng)主要包括輸送線系統(tǒng)椭坚、天軌系統(tǒng)、托盤定位系統(tǒng)以及碼垛機(jī)械手系統(tǒng)搏色。其工作原理是：當(dāng)O型輸送帶末端傳感器檢測(cè)到有箱子到位時(shí)善茎，O型輸送帶停止運(yùn)動(dòng)，并且將箱子到位信號(hào)通過PLC傳輸?shù)缴衔粰C(jī)MES系統(tǒng)中频轿；上位機(jī)MES系統(tǒng)通過與數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)的信息進(jìn)行比對(duì)垂涯，將碼垛指令發(fā)送到碼垛機(jī)械手PLC中，然后碼垛機(jī)械手系統(tǒng)執(zhí)行上位機(jī)MES系統(tǒng)的指令移動(dòng)到相應(yīng)的輸送線上進(jìn)行碼垛操作航邢；當(dāng)碼垛機(jī)械手完成一次碼垛操作后會(huì)將信號(hào)返回到上位機(jī)MES系統(tǒng)中耕赘，上位機(jī)MES系統(tǒng)將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫中；當(dāng)上位機(jī)MES系統(tǒng)通過比對(duì)數(shù)據(jù)庫中的信息后發(fā)現(xiàn)托盤上的箱子已經(jīng)裝滿膳殷，會(huì)自動(dòng)呼叫裝載小車將托盤移走操骡，并且自動(dòng)呼叫小車將空托盤放回原位。該套系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了從裝箱到托盤運(yùn)輸完全的自動(dòng)化無人值守運(yùn)行赚窃。
圖1 碼垛系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
1.2系統(tǒng)詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
碼垛系統(tǒng)裝置三視圖如圖2所示册招。碼垛機(jī)械手通過機(jī)械手下部的吸盤將包裝箱吸緊，將包裝箱碼垛到托盤上勒极，托盤通過自動(dòng)引導(dǎo)車(automated guided vehicle跨细，AGV)進(jìn)行運(yùn)輸，1個(gè)裝箱機(jī)械手可以同時(shí)對(duì)應(yīng)多條輸送線和多個(gè)托盤河质。
圖2 碼垛系統(tǒng)三視圖
1.2.1天軌系統(tǒng)
天軌的動(dòng)力系統(tǒng)由天軌橫移電機(jī)、天軌齒輪和天軌橫移齒條組成。在天軌左掀鹅、右兩邊各有3個(gè)豎直導(dǎo)向輪和3個(gè)水平導(dǎo)向輪散休，豎直導(dǎo)向輪起到垂直方向的承重作用，水平導(dǎo)向輪在水平方向起到了定位導(dǎo)向的作用乐尊，通過調(diào)節(jié)水平導(dǎo)向輪的位置可以使碼垛機(jī)械手與天軌橫梁達(dá)到垂直狀態(tài)戚丸，從而保證碼垛機(jī)械手的定位精度。
1.2.2碼垛機(jī)械手系統(tǒng)
碼垛機(jī)械手共有4個(gè)自由度扔嵌。第1個(gè)自由度為在天軌上做橫移運(yùn)動(dòng)限府；第2個(gè)自由度是由碼垛機(jī)械手前后移動(dòng)電機(jī)、齒條以及齒輪共同完成的碼垛機(jī)械手前后移動(dòng)痢缎；第3個(gè)自由度是由碼垛機(jī)械手升降電機(jī)通過齒輪齒條進(jìn)行傳動(dòng)胁勺，進(jìn)而帶動(dòng)碼垛機(jī)械手進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)；第4個(gè)自由度是由碼垛機(jī)械手反轉(zhuǎn)電機(jī)独旷、傳動(dòng)軸以及聯(lián)軸器完成的碼垛機(jī)械手90°反轉(zhuǎn)署穗，當(dāng)需要在箱子底部進(jìn)行噴碼時(shí)，需要使用該自由度將箱子反轉(zhuǎn)90°嵌洼。在碼垛機(jī)械手的底部有8個(gè)真空吸盤案疲，通過真空發(fā)生器為其提供吸力，將箱子吸起來麻养。
1.2.3輸送線系統(tǒng)
輸送線系統(tǒng)通過電機(jī)褐啡、齒輪以及鏈條為其提供動(dòng)力，然后通過輸送線傳動(dòng)軸將動(dòng)力進(jìn)行傳遞鳖昌。在輸送線傳動(dòng)軸上有多個(gè)輸送線導(dǎo)輪备畦，輸送線導(dǎo)輪隨著輸送線傳動(dòng)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，然后輸送線導(dǎo)輪通過O型輸送帶帶動(dòng)輸送線上的每一根輥道進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)遗遵，實(shí)現(xiàn)箱子在輸送線上的運(yùn)動(dòng)萍恕。
1.2.4托盤定位系統(tǒng)
托盤定位系統(tǒng)主要包括托盤支腿定位氣缸以及托盤定位傳感器。當(dāng)托盤定位傳感器檢測(cè)到有托盤進(jìn)入時(shí)车要，托盤支腿定位氣缸會(huì)自動(dòng)的關(guān)閉允粤，將托盤進(jìn)行固定，避免托盤在裝箱時(shí)出現(xiàn)跑位現(xiàn)象翼岁；當(dāng)收到托盤已經(jīng)裝滿箱子的信號(hào)時(shí)类垫，托盤定位氣缸會(huì)自動(dòng)打開，等待自動(dòng)引導(dǎo)小車將托盤拖走琅坡。
2強(qiáng)度校核
2.1天軌橫梁強(qiáng)度校核
在天軌系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)悉患，其下面的質(zhì)量部件包括碼垛機(jī)械手和箱子的重量會(huì)全部壓在天軌橫梁上，這就可能導(dǎo)致天軌的橫梁發(fā)生變形榆俺。當(dāng)天軌的橫梁形變超過規(guī)定值時(shí)售躁，天軌運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生較大的震動(dòng)坞淮，易損傷機(jī)械結(jié)構(gòu)，并導(dǎo)致機(jī)械手定位不準(zhǔn)確［13-14］陪捷。碼垛機(jī)械手系統(tǒng)天軌橫梁的撓度為：
（1）
式中: mj 為碼垛機(jī)械手各組成部分的質(zhì)量回窘，kg; m0 為橫梁自身質(zhì)量，kg市袖；Ed為天軌橫梁的彈性模量啡直，GPa；Id為天軌橫梁截面慣性矩苍碟，m4酒觅；F為各部件總重量，N微峰；B1為從動(dòng)輪到天軌支撐點(diǎn)距離舷丹，m；B為天軌橫梁長(zhǎng)度县忌，m掂榔；g為重力加速度，g取9.81m/s2症杏。
天軌橫梁自身的質(zhì)量也會(huì)對(duì)天軌的撓度產(chǎn)生影響装获，其自身質(zhì)量用均布質(zhì)量為q1，則天軌自身質(zhì)量對(duì)天軌橫梁撓度為：
（2）
式中厉颤，q1為天軌橫梁均布質(zhì)量穴豫，kg/m。
天軌下端機(jī)械手在進(jìn)行水平加速運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力逼友，進(jìn)而對(duì)天軌橫梁產(chǎn)生力矩使其發(fā)生形變精肃，其對(duì)天軌橫梁撓度為：
（3）
式中：aH為機(jī)械手水平加速度，m/s2帜乞；y0為橫梁質(zhì)心縱坐標(biāo)司抱，m；yj為
碼垛機(jī)械手各組成部分質(zhì)心縱坐標(biāo)黎烈，m习柠。碼垛機(jī)械手在加速上升或者下降時(shí)也會(huì)產(chǎn)生慣性力，進(jìn)而使天軌產(chǎn)生形變照棋，其對(duì)天軌橫梁撓度為：
（4）
式中资溃，av為機(jī)械手升降加速度，m/s2烈炭。
根據(jù)撓度的疊加原理可以計(jì)算出天軌橫梁的總撓度為：
（5）
q1=220.34kg/m溶锭，天軌橫梁所使用的材料為Q235B，其彈性模量Ed=210GPa符隙，B=3.500m趴捅，B1=0.625m垫毙，水平行走加速度和載貨臺(tái)升降加速度達(dá)到最大，載貨臺(tái)處于最高處驻售，將各參數(shù)帶入式(1)—式(4)露久，計(jì)算此時(shí)天軌橫梁的總撓度：
fd=1.86+0.05+1.23+0.04=3.18mm。
根據(jù)天軌碼垛運(yùn)行技術(shù)條件欺栗，天軌橫梁水平彎曲［fd］=B/1000=3.50mm，而fd=3.18＜［fd］征峦，滿足技術(shù)條件和實(shí)際使用要求迟几。
2.2引拔強(qiáng)度仿真分析
引拔作為碼垛機(jī)械手的支撐橫梁，在碼垛機(jī)械手工作的時(shí)候會(huì)承受較大彎矩栏笆，如果承受彎矩較大會(huì)產(chǎn)生較大的形變类腮，進(jìn)而影響碼垛機(jī)械手的定位精度，所以需要通過仿真去分析其在滿載情況下的形變量蛉加。
在進(jìn)行仿真時(shí)蚜枢，首先賦予該結(jié)構(gòu)件的材料為Q235鋼。然后再添加夾具针饥，考慮到當(dāng)其向前伸出最長(zhǎng)時(shí)所受到的彎矩最大厂抽，并且其相關(guān)的連接件為滑塊結(jié)構(gòu)，所以在4個(gè)滑塊上分別添加夾具丁眼。最后在引拔的最前端添加垂直向下的力筷凤，為了保證機(jī)械結(jié)構(gòu)的安全可靠，其添加力的安全系數(shù)為1.5苞七，所以添加的力為3000N藐守。
引拔形變仿真如圖3所示。通過仿真分析可以看出蹂风，在引拔的前端發(fā)生的形變量最大為0.1518mm卢厂，其形變量可以很好地滿足使用的精度要求。引拔應(yīng)力仿真如圖4所示惠啄，其所受到的最大應(yīng)力為0.008MPa慎恒，只在滑塊與引拔連接處的前端有應(yīng)力集中的現(xiàn)象，而Q235鋼的屈服應(yīng)力為235.000MPa礁阁，最大應(yīng)力遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于該材料的屈服應(yīng)力巧号，所以該引拔可以滿足使用要求。
圖3引拔形變仿真
圖4引拔應(yīng)力仿真
3碼垛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.1硬件系統(tǒng)
碼垛系統(tǒng)在整個(gè)車間系統(tǒng)中屬于較為核心的設(shè)備姥闭，運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)丹鸿，并且其運(yùn)行環(huán)境會(huì)有粉塵、振動(dòng)等因素棚品，所以這就要求其控制核心有較高的可靠性以及故障恢復(fù)能力靠欢，從而保證整個(gè)系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定地運(yùn)行廊敌。綜合考慮上述因素，本設(shè)計(jì)的控制核心采用的是西門子PLC门怪，其優(yōu)點(diǎn)是環(huán)境適應(yīng)性較強(qiáng)骡澈、可靠性高以及互換性好［15-16］≈揽眨考慮到實(shí)際中所使用到的輸入輸出點(diǎn)位以及設(shè)備穩(wěn)定性肋殴，選擇某品牌S7-1200型號(hào)的PLC，該P(yáng)LC采用Socket通信協(xié)議與MES系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)交互坦弟，然后通過數(shù)據(jù)以及邏輯的處理护锤，對(duì)電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器等進(jìn)行控制酿傍，同時(shí)將設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)在觸摸屏顯示出來烙懦。
各條輸送線以及碼垛機(jī)械手均采用模塊化的控制思想，采用獨(dú)立的PLC以及觸摸屏進(jìn)行控制赤炒，這樣可以減少程序之間的耦合性氯析，降低控制器故障帶來的風(fēng)險(xiǎn)，便于故障復(fù)位莺褒。觸摸屏可以實(shí)時(shí)顯示各個(gè)自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)掩缓，并且可以對(duì)自動(dòng)化設(shè)備的參數(shù)進(jìn)行修改，可以更好地進(jìn)行人機(jī)交互癣朗。碼垛機(jī)械手在天軌上運(yùn)行拾因，采用網(wǎng)線進(jìn)行信號(hào)傳輸會(huì)使信號(hào)傳輸不穩(wěn)定，在本設(shè)計(jì)中采用的是無線傳輸模塊SCALANCE旷余，可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)穩(wěn)定的傳輸［17］绢记。PLC控制系統(tǒng)硬件配置如圖5所示，主要包括PLC正卧、伺服驅(qū)動(dòng)器蠢熄、觸摸屏、電磁閥炉旷、指示燈以及安全門鎖等签孔。
圖5 PLC控制系統(tǒng)硬件配置
3.2控制程序流程
碼垛系統(tǒng)的主要控制是由PLC來實(shí)現(xiàn)的，其控制流程如圖6所示窘行。首先對(duì)設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)饥追，如果滿足開機(jī)條件則啟動(dòng)PLC進(jìn)行上電初始化，PLC上電初始化完成后開始對(duì)各個(gè)伺服電機(jī)進(jìn)行尋零罐盔，使機(jī)械復(fù)位但绕。當(dāng)所有的機(jī)械準(zhǔn)備完成后，PLC開始向MES請(qǐng)求空托盤，MES接收到信號(hào)后開始呼叫小車放置空托盤捏顺，當(dāng)PLC檢測(cè)到有空托盤后六孵，開始判斷輸送線上是否有箱子，當(dāng)檢測(cè)到輸送線上有箱子時(shí)幅骄，MES系統(tǒng)會(huì)發(fā)送指令到碼垛機(jī)械手PLC中劫窒，然后碼垛機(jī)械手移動(dòng)到相應(yīng)輸送線的上方開始碼垛，碼垛機(jī)械手完成一次碼垛后會(huì)將碼垛完成指令回復(fù)到MES系統(tǒng)中拆座，MES系統(tǒng)將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到相應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中主巍。當(dāng)托盤上的箱子已經(jīng)裝滿，MES系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)呼叫小車將滿托盤拖走懂拾，再呼叫空托盤到原來的工位煤禽。
圖6控制程序流程圖
4結(jié)語
系統(tǒng)通過與MES系統(tǒng)相互配合，從上空托盤岖赋、碼垛到轉(zhuǎn)運(yùn)滿托盤全部流程可以實(shí)現(xiàn)無人值守，極大地提高了包裝糧碼垛系統(tǒng)的自動(dòng)化程度瓮孙，降低了人力唐断、物力的使用成本。碼垛機(jī)械手通過與天軌系統(tǒng)配合使用杭抠，其運(yùn)行最高速度可以達(dá)到3m/s脸甘，提高了運(yùn)行效率。另外可以通過改變天軌的長(zhǎng)度偏灿，使一個(gè)碼垛機(jī)械手對(duì)應(yīng)多條不同的包裝線丹诀，很好地解決了在碼垛過程中一條包裝線配備一個(gè)碼垛機(jī)器人的問題，這不僅節(jié)約了安裝空間翁垂，降低了安裝難度铆遭，還在很大程度上節(jié)約了使用成本。該設(shè)計(jì)已經(jīng)應(yīng)用于多個(gè)項(xiàng)目沿猜，通過在項(xiàng)目中的長(zhǎng)期跟蹤與數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表明該基于PLC控制的包裝糧碼垛系統(tǒng)具有較高的推廣應(yīng)用價(jià)值枚荣。
參考文獻(xiàn)
［1］ 王韜越，單文桃啼肩，袁雯俊橄妆，等. 基于 PLC 控制的全自動(dòng)碼垛裝置設(shè)計(jì)［J］. 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，2023祈坠，13 ( 7) ： 131 － 133. DOI： 10. 16667 /j.issn. 2095-1302. 2023. 07. 032.
［2］ 呂棟騰害碾，仝敏. 碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真研究［J］. 計(jì)算技術(shù)·54· 輕工機(jī)械 Light Industry Machinery 2024 年第2 期與自動(dòng)化，2023赦拘，42 ( 2) ： 45 － 49. DOI： 10. 16339/j. cnki. jsjsyzdh.202302009.
［3］ CHUANG Y J慌随，CHANG H，SUN Y Y另绩，et al. Stick-slip in hand guidance of palletizing robot as collaborative robot［J］. International Journal of Advanced Ｒobotic Systems儒陨，2022花嘶，19( 5) ： 35 － 38.
［4］ 潘知瑤，費(fèi)葉琦蹦漠，馬竹樵椭员，等. 碼垛機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)探究［J］. 機(jī)電工程技術(shù)，2022笛园，51( 9) ： 88 － 91.
［5］ 梁升隘击，黃禮安，黃俊. 基于 PLC 的六軸碼垛機(jī)器人設(shè)計(jì)［J］. 電動(dòng)工具研铆，2023( 3) ：28 － 30. DOI： 10. 16629 /j. cnki. 1674-2796. 2023.03. 009.
［6］ 張志偉埋同，周躍忠，朱凌翔. 包裝糧裝車碼垛系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用［J］. 現(xiàn)代食品棵红，2023凶赁，29( 7) ： 6 － 8. DOI： 10. 16736 /j. cnki. cn41-1434 /ts.2023. 07. 002.
［7］ 陳汕，李興和逆甜，譚澤華虱肄，等. 四自由度碼垛機(jī)器人設(shè)計(jì)及其應(yīng)用［J］. 機(jī)電工程技術(shù)，2021交煞，50( 3) ： 164 － 166.
［8］ SCHWEIEＲ J咏窿，KLEIN L M，KIＲSTEN H素征，et al. Productivity and cost analysis of tower yarder systems using the Koller 507 and the Valentini 400 in southwest Germany ［J］. International Journal of Forest Engineering集嵌，2020( 2) ： 3 － 5.
［9］ 句秋月，賈志聞. 基于 KEBA 控制系統(tǒng)的碼垛工藝包開發(fā)研究［J］. 包裝與食品機(jī)械御毅，2019根欧，37( 6) ： 59 － 62.
［10］ GAO S P，SONG J L亚享，GU L Z. Automatic melting-casting-palletizing production system for miniature batch /mass metal based on robot technology［J］. IOP Conference Series ： Materials Science and Engineering咽块，2020，790： 012153.
［11］ 文恒欺税，金洪吉. 煙箱碼垛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)［J］. 自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用侈沪，2023，42 ( 3) ： 33 － 35. DOI： 10. 20033 /j. 1003-7241. ( 2023 ) 03-0033-03.
［12］ 鄭榮晚凿，張菁華亭罪，焦言兵. PLC 技術(shù)在電氣工程及其自動(dòng)化控制中的應(yīng)用實(shí)踐［J］. 光源與照明，2023( 2) ： 222 － 224.
［13］ 王躍. 一種碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其計(jì)算［J］. 鍛壓裝備與制造技術(shù)歼秽，2022应役，57( 5) ：31 － 35. DOI： 10. 16316 /j. issn. 1672-0121. 2022.05. 005.
［14］ 田亞立，梁波，薛春蓮. 基于 PLC 與 MCGS 的硫銨碼垛控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)［J］. 電子制作箩祥，2022院崇，30 ( 20) ： 25 － 28. DOI： 10. 16589 /j.cnki. cn11-3571 /tn. 2022. 20. 003.
［15］ 婁世起，熊旭袍祖，葉潘底瓣，等. 碼垛機(jī)器人在包裝行業(yè)的應(yīng)用前景探討［J］. 中國(guó)包裝，2022蕉陋，42( 7) ： 22 － 26.
［16］ 楊淑媛. 一種碼垛機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)［J］. 農(nóng)機(jī)化研究捐凭，2023，45( 3) ： 138－ 142. DOI： 10. 13427 /j. cnki. njyi. 2023. 03.019.
［17］ 馬仲能凳鬓，吳志剛茁肠，馬志剛，等. 基于 PLC 的自動(dòng)拆碼垛裝置設(shè)計(jì)與研究［J］. 無線互聯(lián)科技缩举，2022垦梆，19( 9) ： 71 － 73.
聚砜醫(yī)療干粉吸入...
塑料包裝材料的減...
汽車功能鍵觸摸蓋I...
高性能注塑聚丙烯...
